現(xiàn)在老練并標準化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器，工業(yè)機器人常用RV減速器或諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和反轉精度，因此在關節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的方位，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

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諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器，由波發(fā)生器、柔輪和剛輪組成，依靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形，并靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞運動和動力。

諧波齒輪減速器的諧波傳動具有運動精度高，傳動比大、質量小、體積小、較小的傳動慣量等優(yōu)點，重要的是能在密閉空間傳遞運動，這一點是其他任何機械傳動無法實現(xiàn)的。

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減速器是一個很好用的設備，并且由于它的特點使得減速器能夠廣泛的運用，并且受到極為廣泛的關注，下面東莞普萊特傳動設備有限公司來給大家講述一下確定好減速器的結構與配件后還需了解的事項。

1、主軸承類型，一般減速器采用滾動軸承和滑動軸承，滾動軸承的類型取決于負載和速度的要求；

2、確定減速器的車體結構，在沒有特殊要求的情況下，減速器車體通常采用沿齒輪軸水平結構進行裝配；

3、挑選軸聯(lián)器，選型時要注意，高轉速的采用彈性軸聯(lián)器，低轉速的可采用可移動式鋼性軸聯(lián)器；

4、選擇減速器的傳動系列，并根據(jù)工作速度的要求，根據(jù)傳動部件的類型、傳動比、空間位置和尺寸來確定減速器的傳動系列。

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